팔찌는 영어로 암레트(Armlet) 또는 브레이스리트(Bracelet)라 하는데 그 어원은 라틴어에서 온 것이다.
석기 시대에는 돌 가운데를 둥글게 파내어 팔목에 끼는 돌 팔찌를 사용한 종족이 많았다.

고대 이집트인은 남녀 모두 구슬, 직물, 금, 은, 칠보로 만든 팔찌를 사용하였고 그리스·로마 시대는 뱀 따위의 동물이 팔을 휘감는 듯한 디자인으로, 금·은·동제가 사용되었다.